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Diseño de sistema de control para el movimiento omnidireccional de un robo

Autor:Julio Alberto Delgado Gerón - Daniel Sandria Flores
Cargo del Autor:Alumno de Ingeniería en Mecatrónica por Universidad de Xalapa - Ingeniero en Instrumentación Electrónica
Páginas:135- 155
 
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Carlos Her nández Rodríguez
Virginia Aguilar Davis
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DISEÑO DE SISTEMA DE CONTROL PARA EL
MOVIMIENTO OMNIDIRECCIONAL DE UN ROBOT
Julio Alberto delgado Gerón
Daniel Sandria Flores
Resumen
Este trabajo de tesis es sobre la creación de un diseño de sistema
de control para el movimiento omnidireccional de un robot. Este
robot será la base para realizar varios proyectos en el futuro, ya
que se tiene la idea que para ese tiempo el robot interactúe con
el hombre y su entorno y pueda funcionar como un robot de
servicio en el hogar.
Por el momento se busca que sea un prototipo didáctico, en el
cual los alumnos de ingeniería mecatrónica, puedan aprender de
manera práctica los conocimientos que se adquieren en las
materias de teoría de control I, II y III, así como también las
materias de programación, mecánica y electrónica.
Los alumnos podrán observar cómo funcionan los sistemas de
control, en específico, el sistema PID (mecanismo de control por
Julio Alberto Delgado Gerón alumno de Ingeniería en Mecatrónica
por Universidad de Xalapa. (julio_1125_226@hotmail.com).
Daniel Sandria Flores es Maestro en Dispositivos Semiconductores,
por la Universidad Autónoma de Puebla. y es Ingeniero en
Instrumentación Electrónica por la Universidad de Veracruzana y
participa como catedrático en licenciaturas y posgrados de la
Universidad de Xalapa. (daniel.sandria@gmail.com).
Aportaciones sobre Investigación Multidisciplinaria
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retroalimentación, consiste de tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo) que será con el cual el
robot mantendrá el equilibrio. Observarán como funciona cada
parámetro de este sistema, así como, registrará la lectura de los
sensores, los cuales serán los giroscopios estos mandarán la
posición del robot y el sistema la corregirá.
Palabras clave
Robot, control, control PID, electrónica aplicada.
INTRODUCCIÓN
El péndulo invertido es uno de los ejemplos más conocidos de
sistemas para estabilizar, fue ampliamente estudiado por la
industria aeroespacial, y hoy en día todavía es un problema
importante de control, ya que cada vez hay más sistemas que
pueden aproximarse con este modelo.
Si bien, el interés sobre el problema local del péndulo invertido
reside en la estabilización de una posición inestable en lazo
abierto, lo cual constituye un problema de control notable que
puede ser resuelto por métodos lineales, ya que en sistemas
lineales la estabilización de un punto inestable en lazo abierto
no ofrece gran problema, éstos aparecen cuando el sistema es no
lineal.
En este proyecto se busca aplicar un sistema de péndulo
invertido en un robot, el cual mantendrá el equilibrio sobre una
pelota. Este tendrá dos propósitos, uno de ellos es crear las bases
para que en el futuro el robot pueda llevar en él herramientas o
cualquier tipo de objetos, sin tirarlos; con un movimiento muy
fluido en todas direcciones. Ya que su desplazamiento, puede ser
en un terreno plano o un terreno inclinado, siempre
manteniendo una posición apta para el transporte de objetos.

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